Es normal oír que Madrigueras viene del hecho de que este era un lugar rico en caza y prácticamente desértico, por lo que conejos y liebres corrían a placer. A parte del hecho de que no parece que esta comarca estuviera en la edad media tan desierta como se suponía, ya que la ocupación de algunos lugares sugiere justamente lo contrario, no deja de sorprender que otros dos lugares dentro del antiguo reino de Toledo, es decir, dentro del conjunto regional manchego en sentido lato, tengan nombres parecidos: Madrid y Madridejos.

Y en ambos casos el nombre procede del árabe dialectal magrid que significa “cañería” y alude a una población que vivían en torno a una agricultura muy dependiente de un riego de manantiales. Si bien este hecho no es ahora normal en Madrigueras, sí que lo era en Madrigueras hasta fines del siglo pasado. Además, la sola mención de “cañería” nos evoca un paraje de Madrigueras llamado “La Cañería» o “El nacimiento de la Cañería”. Y he aquí la sorpresa: en árabe “Cañería del cerro” se dice: Magrid-ar-ras, que facilísimamente se podrá haber castellanizado, como ha ocurrido en otros casos. Es una mera hipótesis, pero es más normal asociar la vida de un pueblo al agua para beber y a regar que la convivencia idílica de gentes, liebres y conejos por las mismas calles.

A través de los textos la Historia nos dice que Madrigueras pertenecía en la Edad Media a la Tierra de Alarcón, posteriormente integrada en el señorío de Villena. En la época de los Reyes Católicos una importante parte de las Tierras de Aragón pasaron a la Corona y así Madrigueras pasó a pertenecer a Villanueva de la Jara, la cual había obtenido el privilegio de Villazgo, tal y como figura en las Relaciones topográficas de Felipe II. Madrigueras obtuvo el privilegio de villazgo en el siglo XVIII cuando su población alcanzó una cierta envergadura y pasó a pertenecer a la provincia de Albacete en 1833 tras pertenecer a la de Cuenca.

En la historia reciente, el paso de las Brigadas Internacionales por la provincia de Albacete les llevó hasta la localidad de Madrigueras. A día de hoy muchas de las casas y edificios que siguen en pie guardan en su memoria los años en los que fueron utilizados por este ejército,  llegado de todas partes del mundo para luchar por la República.  Desde entonces la historia de Madrigueras está ligada a las Brigadas Internacionales.