Aunque se han encontrado restos celtíberos en la zona, parece que el origen de Almodóvar como población data del siglo XI, con el asentamiento de población árabe. Estos se asentaron debido a la facilidad de defensa, buena visibilidad, cercanía de ríos y manantiales.  Durante la Reconquista se convirtió en terreno fronterizo, punto de multitud de batallas entre moros y cristianos hasta su conquista definitiva llevada a cabo por el rey Alfonso VIII.

A partir de aquí la localidad se convirtió en un señorío, y la fortaleza árabe fue desmantelada y reutilizada para construir la torre de la iglesia parroquial.

Durante la época de la Inquisición existían una serie de colaboradores voluntarios, es decir, vigilantes-delatores, denominados “familiares de la Inquisición”. Pertenecían al pueblo y estaban tan orgullosos de su oficio que hasta esculpían el escudo de la Inquisición sobre el dintel de sus casas, porque su condición confería honor y prestigio, como en la foto que aparece a continuación. Este familiar no estaba sujeto a la jurisdicción ordinaria; si delinquía, solo la propia Inquisición podía procesarlo.

En el siglo XVIII la villa vivió su momento de mayor esplendor al dedicarse al negocio de mercancías por todo el Reino. Buena parte de lo que hoy en día es la villa, se debe a su antigua actividad como pueblo carretero. El principal destino de los carreteros de Almodóvar era el abastecimiento de Madrid, aunque generalmente transportaban mercancías diversas a cualquier parte del reino.

En el siglo xx, la principal actividad a la que se dedicó la mayoría de la población fue a la resinería llegando a pertenecer a la Unión Resinera Española. Esta actividad casi olvidada tras su declive en los años 70, está volviendo a ser de importancia en aquellos pueblos donde ya parecía abandonada debido a la reciente demanda de resina a nivel mundial.